První zmínka o obci pochází již z roku 1078, a je tak první zmínkou o vsi na Kroměřížsku vůbec. Tohoto roku kněžka Ofka a její manžel Ota založili benediktinský klášter sv. Štěpána v Olomouci a darovali mu ves Kyselovice společně s dalšími osadami. Tento dar kláštěru roku 1160 potvrdil český král Vladislav. Postupem staletí byla obec několikrát rozdělena, až konečně roku 1723 přešla jako celek do vlastnictví šternberského augustiniánského kláštera. Z tohoto vlastnického vztahu vznikl později znak obce, jež vychází z pečeti z doby kolem roku 1723. Krásná ikonograficky pozoruhodná pečeť nese obraz Panny Marie a Jezulátkem stojící na půlměsíci, po stranách jsou umístěny dvě osmihroté hvězdy a pod nimi dvě radlice hroty dolů. Postava Panny Marie je symbolizována stříbrnou lilií v modrém poli jako symbol čistoty a nevinnosti, společně s osmihrotými hvězdami tak podtrhuje období vlády šternberských augustiniánů, kteří se zapsali do dějin obce. Radlice jsou typické pro způsob obživy na vesnici.

        Augustiniáni dali v obci také postavit zámek se všemi hospodářskými budovami, dále mlýn a tzv. zámeček. Zámek byl v roce 1900 postoupen nově zřízené parní rolnické mlékárně, v té době největší na Moravě. Areál původní mlékárny se dnes nachází v severní části obce společně s čistírnou odpadních vod, náležícím k areálu. V roce 1996 byl v mlékárně ukončen provoz, což znamenalo ztrátu pracovních příležitostí pro několik desítek občanů.

Až do roku 1900 byla obec Kyselovice připojena farou i hřbitovem k obci Vlkoš, občané Kyselovic zde proto v roce 1900 zřídili za vesnicí vlastní hřbitov, ze zámečku byla zřízena fara. 

        První škola byla v obci postavena uprostřed návsi v roce 1788 naproti č.p. 13. V roce 1836 budova školy vyhořela a v zápětí byla znovu obnovena. Pro velký počet dětí byla roku 1888 vystavěna na místě staré nová patrová budova školy, která zde stojí dodnes. Od roku 1976 však budova již neslouží svému účelu, výuka zde byla zrušena a kyselovické děti dojíždějí do školy do okolních měst a obcí. V letech 1996 až 2000 byla budova bývalé školy celkově zrekonstruována, její prostory jsou dnes využívány jako tělocvična, zkušebna místního pěveckého sboru, společenská místnost a byt.

        Kromě postavení školy patří mezi obecně prospěšné dění v obci rovněž založení čtenářsko-pěveckého spolku "Občanské besedy" roku 1890 a sboru dobrovolných hasičů. První zmínky o kyselovickém hasičském sboru pochází již z roku 1889. 

        Dominantou Kyselovic je kostel sv. Andělů Strážných postavený v letech 1904 až 1906 v novogotickém slohu. Jeho zvláštností je severojižní orientace, která je u staveb tohoto typu spíše výjimkou. Mezi nejvýznamnější památky obce patří dvě sochy chráněné památkovým úřadem, socha sv. Jana Nepomuckého z 2. čtvrtiny 18. století umístěná na návsi a socha sv. Vendelína z roku 1769 umístěná na křižovatce státních silnic, další pamětihodností je pak pomník obětem I. světové války umístěný uprostřed návsi.

        V současné době vybavení obce zcela odpovídá požadavkům moderní doby. V obci je vybudována jednotná kanalizační síť pro odvod dešťové a splaškové vody a vodovodní síť, z níž čerpá pitnou vodu cca 75% obyvatel a tamější zemědělské družstvo. Obec je také od roku 1993 plně plynofikována. 

        V obci žije 492 stálých obyvatel, jejich počet se však v důsledku nedostatku pracovních příležitostí spíše snižuje.